基于步态规律的下肢康复机器人也称为下肢步态康复机器人，是康复训练机器人中的一种，它可以模拟人正常行走的姿态，对下肢有运动障碍的病人可以起到有效的康复作用。今天就来讲讲那些根据人体步态规律设计的康复训练机器人。
每天都走路的你，了解你的步态特征吗？
（走路动图）
人们在正常行走过程中，从一只脚的脚跟离地跨出，到再次脚跟着地的过程，称为一个完整的步态周期。一个完整的步态周期分为支撑相和摆动相。
（支撑相，来源2）
支撑相是指足部与地面接触的这一阶段的全过程，也开始于初始着地。一般情况下，支撑相约占步态周期的60%。
（摆动相，来源2）
摆动相是指足部与地面无接触（在空中移动）肢体向前移动这一时期，并开始于脚抬离地面的瞬间（脚趾离地）。摆动相约占步态周期的40%。
在这一个周期内，踝关节在矢状面内的运动轨迹如下图蓝色实线所示。
（Google）
下肢步态康复机器人
Hocoma研制的下肢步态康复训练机器人Lokomat是目前最具代表性的下肢康复训练器。它能很好的拟合人们正常走路的步态轨迹。它的步态行走机械腿的单腿在膝关节和髋关节处分别具有一个自由度，安装于患者双腿外侧，通过上位机控制关节电机模拟正常步态来带动患者的双腿做步态周期运动，与此同时控制跑步机的速度与患者行走速度相同。悬挂式减重系统与训练机配合，帮助控制步行姿态，同时提高平衡及协调性，为患者和治疗师提供一个安全的治疗环境。交互屏可模拟行走时的步态场景，将枯燥无味又漫长的康复训练变得生动有趣。
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（locomat视频，来源于hocoma.com）
为什么要进行步态康复训练？
人体正常步态运动是一个复杂的多肢体相互协调的运动过程，是全身各肢体间按照一定规律相互配合运动的结果。用步态康复机器人辅助下肢运动功能障碍患者模拟正常人的步态规律做康复训练运动，主要目的是改善患者的地面行走功能，其次通过刺激其神经系统恢复对行走功能的控制能力，包括步行速度、步行耐力、平衡力以及下肢肌肉力。
步态康复训练适用于哪些人群？
中风、帕金森氏病、脑瘫、截瘫、多发性硬化症、脊髓性肌萎缩、下肢退化性关节疾病以及关节置换等患者均可以采用步态康复训练方法。
